南郑历史悠久，源远流长。从考古工作者在县境北部的梁山脚下发现的龙岗旧石器遗址遗物证实，南郑地区早在120万年以前即有古人类生息繁衍；原始公社时期，已有较发达的农牧业和手工业。南郑是汉水流域人类文明发祥地之一，人类社会从古到今各个时期的承载、延续踪迹都可以在这找到。

       南郑地名，始见于《史记.秦本纪.六国年表》，秦厉共公“二十六（年），左庶长城南郑”。名称来源历史上有三种说法，其中“郑民南奔”说逐渐为大家所认同，据北魏郦道元《水经注·沔水》引《耆旧传》语：“南郑之号始于郑桓公。桓公死于犬戎，其民南奔，故以南郑为称”。

       南郑置县时间，史无明载。其地在殷商、西周时期即为汉水上中游地区重镇，为褒国所有。东周春秋为蜀地，战国时期秦置汉中郡，辖南郑县，南郑正式置县，为陕西置县最早的县之一。自公元前451年秦左庶长建筑南郑城后，历为汉中郡、道、府附郭首县。汉高祖刘邦为汉王时曾以南郑为都城；汉末张鲁以“五斗米道”在此建立政教合一的政权将近30年；三国时蜀汉与曹魏在南郑地区进行过激烈较量；晋武帝泰始年间，南郑为梁州及汉中郡治所。西魏废帝三年（554年），南郑县改为光义县，治所不变；隋开皇初年复称南郑县；唐高祖武德元年（618年），废汉川郡置梁州，南郑县为州治所；太宗贞观元年（627年），南郑为山南道梁州属县；宋代，南郑为府辖县及路、府治所；元朝（1271～1368年）设陕西行中书省，南郑为兴元路路治，南郑县正式划归陕西；明朝时期南郑为汉中府治，其间明末农民起义军在南郑地区留下众多可歌可泣的斗争史话；清朝南郑属陕西布政使司汉中府辖县。民国17年（1928年），撤销汉中道，南郑县直属省辖。20世纪30年代初，南郑县是中国工农红军创建的川陕革命根据地之重要组成部分。1949年12月6日，南郑县被中国人民解放军解放，随即将南郑分置为南郑县与南郑市。南郑县迁治与汉中城东的十八里铺，除汉中城及郊区归南郑市外，其余集镇和乡村仍由南郑县辖领。1954年底，将四川省通江县的碑坝区划归南郑县。1958年底撤销南郑县，辖区并入汉中市。1961年9月县市分设，划汉江以南原南郑县辖的冷水、汉山、红庙、南海、碑坝五区及原褒城县辖的高台、新集、黄官三区和原黎坪中心区的部分区域为南郑新政区。今南郑县实为两省四县（区）边缘地区组成的老名新县，属陕西省汉中市（地级）辖县。